#include "sys.h"
/*动量轮PID在wheel.c文件里面
 *N20电机PID在n20.c文件里
 *总的控制程序在exit.c文件里
 *作者：肖祥强
 *QQ:404520536
 *有疑问欢迎交流*/
int steer_pwm=0;
int main(void)
{ 
  SysTick_Init(72);	        						    //系统时钟
  Get_parameter_from_flash();               //从flash获得参数
	MainMenuInit();                           //菜单初始化
	uart_init(9600);                          //串口初始化
	Steer_Operation.TSTEER_Init(20000,71);    //舵机初始化
	Mpu6050_Operation.mpu_Init();             //陀螺仪初始化
  Econder_Operation.Encoder_Init();         //编码器初始化
  Motor_Operation.Motor_Pwm_Init(2000,0);		//两个电机pwm初始化

				
  while(1)		
 { 	


 }
}

